NHK交響楽団特別コンサートマスター。愛称 "まろ"。３歳より両親の手ほどきを受け、1981年ウィーン市立音楽院に入学。翌年コンツェルト・ハウスでコンサート・デビューを飾る。その演奏は、「信頼性のあるテクニック、遊び心もある音楽性」「真珠を転がすような丸く鮮やかな音色、魅惑的な音楽性」と各メディア紙から称賛される。その後ヨーロッパの主要なコンクールで数々の受賞を果たしヨーロッパを中心にソロ、室内楽と幅広く活動。

1988年帰国後、群響、読響のコンサートマスターを経て、97年N響のコンサートマスターに就任。以来“Ｎ響の顔”として国内外で活躍する。ヨーロッパ公演では、The Classical Sourceより「コンサートマスターの篠崎は言葉にならないくらい神がかっていた」「篠崎のカリスマ的な姿は、銀白の鎧をまとった戦士のようでもあり、全てを統括していた」と評される。

2004年より銀座・王子ホールでスタートした『MAROワールド』。このシリーズから弦楽合奏団「マロカンパニー」が結成された。これらの功績により、「2020年度第33回ミュージック・ペンクラブ音楽賞」受賞。
その他、1979年史上最年少で北九州市民文化賞、2001年福岡県文化賞、2014年有馬賞受賞。

WHO国際医学アカデミー・ライフハーモニーサイエンス評議会議員。

使用楽器は1727年製ストラディバリウス（株式会社ミュージック・プラザより貸与）。

2024年4月、九州交響楽団ミュージック・アドバイザーに就任。